Na místě dnešní vsi stával původně poplužní dvůr, který náležel pod správu nedalekého hradu Křivoklát. Ke konci vlády Jana Lucemburského Skupou přijal jako náhradu za hrad Klapý český šlechtic Hynek ze Žleb. Poté zůstala Skupá spojena s jeho vsí Krakov, s ní v roce 1370 připadla ke krakoveckému panství.

V 16. století byla prodána Dlaskovi ze Vchynic na Petrovicích. Ve stoletím následujícím za třicetileté války byla ves téměř celá vypálena.

Od roku 1980 patří Skupá pod správu Slabec, v roce 1996 byla sloučena s tímto městysem.

Obec, kde v současnosti žije kolem čtyřiceti obyvatel, má pravidelnou náves rozdělenou potokem. Na návsi stojí zděná kaplička se zvoničkou z 19. století. Ve vesnici se rovněž nachází tři roubené chalupy čp. 4, 8 a 20.